Az Neumann Társaság blogja a legfejlettebb infokom technológiákról

Jelenből a Jövőbe

Jelenből a Jövőbe

Új algoritmusrendszerrel a vadonban is futnak a négylábú robotok

2022. október 14. - ferenck

Egy, a San Diegói Kaliforniai Egyetem által vezetett csoport négylábú robotok kihívásokkal teli terepeken történő sétáját, futását, statikus és mozgó akadályok elkerülését biztosító algoritmusrendszert fejlesztett.

A teszteken a rendszer homokos, kavicsos, göröngyös terepen, ágakkal és lehullott falevelekkel teli dombon irányította a gépet, hogy önállóan és gyorsan manőverezzen, ne menjen neki oszlopnak, bokornak, fának, sziklának, padnak, embernek, ne essen bele lyukakba, ne botoljon meg semmiben. A robot zsúfolt irodahelységben is elboldogult, dobozokat, íróasztalokat és székeket egyaránt elkerült.

A fejlesztéssel közelebb kerültünk a keresési és mentési munkálatokat teljesen önállóan végző, emberek számára veszélyes terepeken is hatékony robotokhoz. A rendszerrel a négylábú gépek sokoldalúbbak, a robotlátás egy másik érzékelési móddal, a propriocepcióval (kinesztéziával), a mozgás, az irány, a tempó, a hely és a tapintás együttes észlelésével kombinálódik össze. Jelen a robot esetben érezte a lába alatti talajt.

negylabu_futorobot.jpg

Lábbal rendelkező gépek járása és navigálása vagy az egyik, vagy a másik érzékelési módon alapul, a kettőt nem használják szimultán. Vagy egy „vak” gépet a talaj érintésével és észlelésével tanítanak járni, vagy csak a látvány alapján tervezi a mozgást. Nem tanul két dolgot egyszerre.

A kinesztézia és a gépi látás kombinációja ezért számít fontos újításnak. A rendszer speciális algoritmussorral hozza közös nevezőre a gép fején lévő mélységi kamerával rögzített valósidejű képadatokat és a lábaira szerelt szenzorokkal gyűjtötteket.

A fejlesztőknek ki kellett küszöbölni a kamera által felvett képek valósidejű működés közben előforduló késését, azaz a két érzékelési mód adatainak mindig egyszerre kell érkezniük.

A két inputsor véletlenszerűvé tételével, az eltérések szimulálásával oldották meg a problémát. Az összegyúrt és randomizált inputokat megerősítéses tanuláshoz használták. Ez a megközelítés a navigáció közbeni gyors döntéshozásban, a környezeti változások előrejelzésében segíti a robotot, és garantálja, hogy változatos terepeken is gyorsan és az akadályokat elkerülve, humán operátor beavatkozása nélkül mozogjon.

Következő lépésben lépcsőkön való fel- és lefelé történő mozgásra, irányváltásra és akadályok feletti ugrálásra tanítják be a négylábú gépeket.

A bejegyzés trackback címe:

https://jelenbolajovobe.blog.hu/api/trackback/id/tr9817951544
süti beállítások módosítása